机器人打磨汽车门环项目案例分享

近日，我司的机器人打磨汽车门环项目，在甲方工厂调试完毕，并顺利投产。

本项目采用重载恒力执行器与自动换刀电主轴配合的方式，打磨工具采用百叶片。并配有变频除尘系统，同时配有自动换刀刀库，每天只需人工更换一次耗材，便可满足整天的打磨耗材消耗。

恒力执行器是由我司自主技术，基于主动动柔顺，力位混合控制原理，开发出的一款用于柔性自动化打磨、抛光的力控产品。

目前我司有两种形式恒力执行器，一款为普通负载，主要搭配重量较轻的气动工具、电动工具使用，另一款为方型重载，主要搭配电主轴、砂带机使用。

恒力执行器具备以下特点：

1、恒力执行器的轴向方向为执行工具与工件之间提供恒定的接触力

2、恒力执行器的轴向方向为执行工具提供一定量的缓冲行程

3、恒力执行器绕三个坐标轴方向可以传递一定量的转矩

4、输入执行工具质量参数，在任意角度抵消重力影响

5、可以应对工件尺寸有小范围偏差的工况

6、可以应对工件表面有异常着附物的工况

7、.可以补偿执行工具有不定量磨损的工况

恒力执行器效果演示