恒力执行器

恒力执行器是一种采用恒力控制技术，在空间任意质态，任意运动方向，输出一个恒定的力的精密机构。集成力闭环控制、重力补偿、主动柔顺等功能，又称为力控单元。

核心技术：恒力控制 + 重力补偿

恒力控制（力闭环）

1、内置力传感器实时监测输出力

2、控制器快速比较“设定力”与“实际力”

3、驱动毫秒级调整位移/推力

4、稳定维持目标力，不受行程、速度、负载变化影响

重力补偿（姿态无关）

实时解算当前姿态（角度/方向）下的重力分量

控制系统主动抵消自重/负载重力

实现：直立/倾斜/倒立/侧翻全姿态，输出力不变

1.用于自动化打磨、抛光、拉丝、去毛刺、去漆、清洁等柔性工况

2.标准化法兰接口，可用于安装各种不同样式的执行工具

3.用于机器人和执行工具之间

4.恒力执行器的轴向方向为执行工具与工件之间提供恒定的接触力

5.恒力执行器的轴向方向为执行工具提供一定量的缓冲行程

6.恒力执行器绕三个坐标轴方向可以传递一定量的转矩

7.输入执行工具质量参数，在任意角度抵消重力影响

8.可以应对工件尺寸有小范围偏差的工况

9.可以应对工件表面有异常着附物的工况